У меня такая же хрень была, но с движением вперед. Очередная прогазовка с пинком привела к окончательной поломке. Пока не разбирал, но либо фрикционы, либо планетарка или механизм управления планетаркой. Только у меня вариатор, а не автомат, но в части реверса они одинаковы.